Lagrangianos: Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

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Física ⇒ Rotación del Sólido Rígido ⇒ Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

Enunciado
El momento de inercia de un cuerpo I respecto de un eje paralelo a cualquier otro eje que pase por el centro de masas es:

I = I_CM + m · d²

m = masa del cuerpo
d = distancia entre los dos ejes paralelos
I_CM = momento de inercia del cuerpo respecto al eje que pasa por el centro de masas